balltrack op• 資料種類:points × points → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import balltrack; balltrack.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("spin_from_markers"))
由標記方向對(前 (M, 3)、後 (M, 3)，單位向量)求角速度向量 ω [rad/s]。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
M ≥ 2 なら Kabsch(SVD)で回転 R を当て、回転角 θ と軸から ω = θ/dt·軸(既知の ω で回した向きを入れると 1e-9 で戻る = 門)。M = 1 なら d₀ → d₁ の最小回転(軸 = d₀ × d₁)を返す("full" = False): 模様の向きまわりの成分は原理的に決まらず、コマ間の回転角が大きいと ω の直交成分の近似としても外れる(模様は ω の軸まわりの小円を描くので、最小回転の大円と違う)。
正直に: 1 つの模様で ω を出したいなら dt を小さく(回転角 ≪ 1 rad)、それでも軸まわりの成分は別の模様が要る。返り値 {"omega", "angle", "axis", "R", "full", "rms"}。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
balltrack)ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · marker_direction · spin_from_marker_sequence
*Provenance: balltrack.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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