spiral_search_points — DRIVE pegsym op

• データ種: scalar × scalar × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.spiral_search_points(pitch: 'float', step: 'float', r_max: 'float', centre=(0.0, 0.0)) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsym; pegsym.spiral_search_points(pitch: 'float', step: 'float', r_max: 'float', centre=(0.0, 0.0)) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("spiral_search_points"))

使い方

横ずれの探索点: Archimedes のらせん r = p φ/(2π) を弧長 step [m] ごとに(中心から)、半径 r_max まで。隣の巻きとの間隔 = pitch。面取りが捕まえる半径を c とすると、p ≤ 2c かつ step ≤ 2c で抜けなく覆う(隣の巻きの間の点の最悪の距離 √((p/2)² + (s/2)²) ≤ c が十分条件、worst_gap で返す)。返り points(N, 2)、worst_gap、n。Raises ValueError: pitch・step・r_max ≤ 0、点が 200,000 を超える。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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