spiral_search_points — DRIVE pegsym op

• 数据种类:scalar × scalar × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.spiral_search_points(pitch: 'float', step: 'float', r_max: 'float', centre=(0.0, 0.0)) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsym; pegsym.spiral_search_points(pitch: 'float', step: 'float', r_max: 'float', centre=(0.0, 0.0)) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("spiral_search_points"))

用法

横向偏差的搜索点：阿基米德螺线 r = p φ/(2π)，按弧长 step [m] (从中心起)取点，直到半径 r_max。与相邻圈的间距 = pitch。设倒角能捕获的半径为 c，则 p ≤ 2c 且 step ≤ 2c 时无遗漏地覆盖(相邻圈之间的点的最坏距离 √((p/2)² + (s/2)²) ≤ c 为充分条件，以 worst_gap 返回)。返回 points(N, 2)、worst_gap、n。Raises ValueError：pitch、step、r_max ≤ 0，点数超过 200,000。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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