stall_verdict — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:table × scalar × any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("stall_verdict"))

用法

兩點接觸停住時的 Whitney 判定(OCW p.28)：θ > c/μ̂ 為楔住(即使撤去力也拔不出的一側)，否則為卡死(可藉由力的方向解開)。c = (R − r)/R。μ̂ 是在同一次插入的滑動區間由觸覺讀出的值(friction_from_single_contact)，若為 None 或 ≤ 0 則不作推測，回傳 "unknown"。回傳 verdict("wedging" / "jamming" / "unknown")、theta_limit。Raises ValueError：θ 非有限或為負。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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