stanley_steer — DRIVE lateral op

• 資料種類:any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("stanley_steer"))

用法

Stanley 轉向角 δ = ψ_e + atan2(−k e, k_s + v)(前軸中心的橫向偏差 e 以路徑左側為正，ψ_e = 路徑方向 − ψ)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

front_pose: (3,) または (N, 3)。max_steer で切る(切ると stanley_straight_decay の閉形式から外れる)。

返り値: steer, lateral, heading_error, index。

Raises ValueError: 形の誤り、k ≤ 0、v < 0、k_s < 0、max_steer ≤ 0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• (尚無)

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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