stanley_straight_decay — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: keine → signal (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'; aus dem Register: opsdrive.get("stanley_straight_decay"))

Verwendung

Geschlossene Form der Querabweichung e(t) der Vorderachse unter Stanley (ohne Begrenzung) auf einem geraden Pfad.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

ė = −v k e / √(a² + k² e²)、a = k_s + v。F(e) = √(a² + k²e²) − a ln((a + √(a² + k²e²))/(k|e|)) は dF/dt = −v k(一定)。F(e(t)) = F(e₀) − v k t を |e| ∈ (0, |e₀|] の二分法(F は |e| に単調増加)で解く。小さい e では e ≈ e₀' e^{−k t v/a}(指数)、大きい e では |e| がほぼ v t で減る(直線)。

Raises ValueError: k ≤ 0、v ≤ 0、k_s < 0、t < 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `signal` als Eingabe)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

stanley_straight_decay — DRIVE lateral op