stanley_straight_decay — DRIVE lateral op

• データ種: なし → signal(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("stanley_straight_decay"))

使い方

直線の経路で Stanley(切らない)の前車軸の横ずれ e(t) の閉形式。

ė = −v k e / √(a² + k² e²)、a = k_s + v。F(e) = √(a² + k²e²) − a ln((a + √(a² + k²e²))/(k|e|)) は dF/dt = −v k(一定)。F(e(t)) = F(e₀) − v k t を |e| ∈ (0, |e₀|] の二分法(F は |e| に単調増加)で解く。小さい e では e ≈ e₀' e^{−k t v/a}(指数)、大きい e では |e| がほぼ v t で減る(直線)。

Raises ValueError: k ≤ 0、v ≤ 0、k_s < 0、t < 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• (まだありません)

型が繋がる次の op(signal を入力に取れる)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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