lateral op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("steady_cornering"))
선형 2륜 등가 모델의 정상 원선회(속력 u, 선회 반경 R = u/r, 좌선회가 양).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
R は前向きの速さ u とヨーレート r で定義する(線形モデルの慣習)。重心の軌跡の実際の半径は合成の速さ / r = R √(1 + tan²β) で、β が小さい範囲で R に等しい(門で確かめた差は β² の桁)。
返り値: steer δ = L/R + K u²/R [rad]、yaw_rate r = u/R、lateral_accel u²/R、sideslip β = l_r/R − m l_f u²/(C_r L R)、yaw_gain r/δ = (u/L)/(1 + K u²/L)、front_slip・rear_slip (軸の横すべり角)、K。R < 0 で右旋回(符号がそのまま反転)。
Raises ValueError: u ≤ 0、R = 0 / 非有限、母数の誤り、1 + K u²/L ≤ 0(臨界速度以上)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• (아직 없음)
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.