long op• Data kinds: scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelong; drivelong.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("stop_line_plan"))
perception के क्षण (समय t0, आगे के सिरे से stop line तक dist_to_line, गति v) से, stop line से margin पहले रुकने वाली 2-stage braking की योजना।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
段: 反応(ρ、速さを保つ)→ [必要なら速さを保ったまま待つ(cruise)] → 1 段目(減速度の定数部分 A1、速さが split·v まで) → 2 段目(A2、止まるまで)→ 保持。制動を 2 段に分けるのは通達の「ブレーキを数回に分けて踏まない場合」(制動操作不良)に合わせる。間に合わないときは 2 段目の減速度を閉形式で解き直し(ln の式、k > 0 でも厳密)、1 段目だけで足りない距離なら 1 段で止める(stages = 1)。上限(min(a_brake_max, μ g cos θ))で頭打ちなら saturated = True、予測は頭打ちの値で出す。坂は区間の中で一定の θ(停止の区間が坂の折れ点をまたがない)とする。
dict : phases((t_start, kind, drive, brake) の列、kind = react / cruise / brake1 / brake2)、t_breaks、
stages、predicted_gap(止まった前端から停止線まで。負 = 越えた)、t_stop、saturated、theta、d_react, d_cruise, d_brake。
Raises ValueError: v ≤ 0、非有限、split ∉ (0, 1)、A1・A2 ≤ 0。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
long)long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · plan_command · hill_hold_brake_min
*Provenance: drivelong.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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