striker_plan — DRIVE puck op

• 資料種類:any × signal × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.striker_plan(crossing, q_now, link: 'dict', *, omega_max: 'float' = 6.0, t_now: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import puck; puck.striker_plan(crossing, q_now, link: 'dict', *, omega_max: 'float' = 6.0, t_now: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("striker_plan"))

用法

擊球規劃(基於規則)：對預測的交點以 IK 求關節角，各伺服以恆定角速度 ≤ ω_max 運動。所需時間 = max|Δq|/ω_max。若在抵達交點之前就位則為 feasible。回傳值 {"feasible","reason","q_target","dq","t_move","t_arrive","t_cross","E"}，reason ∈ {"ok","no_crossing","unreachable","too_late"}。crossing = puck_crossing_point 的回傳值(可為 None)。ω_max = 6 rad/s 的預設值為假定。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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