string_tension_from_sag — DRIVE diabolo op

• 데이터 종류: signal × signal × signal × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.string_tension_from_sag(p_left, p_right, p_diabolo, mass: 'float', *, accel=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import diabolo; diabolo.string_tension_from_sag(p_left, p_right, p_diabolo, mass: 'float', *, accel=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("string_tension_from_sag"))

사용법

끈의 V자(스틱 끝 2점과 축의 위치)로부터 장력을 구합니다(마찰 없는 도르래 = 양쪽 장력이 같음).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

T (û_L + û_R) = m (a − g⃗) の最小二乗: T = m (a − g⃗)·n / |n|²、n = û_L + û_R(û は軸 → 棒の単位ベクトル)。静止(accel = None) なら T = m g / (sin α_L + sin α_R)(α = 糸の水平からの角)と同じ。残差(釣り合いの破れ)も返す —— 大きければ「加速度の入れ忘れ / 摩擦 / 弾性」の警報。Raises ValueError: 形、質量 ≤ 0、軸が棒と重なる。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.