kendama op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import kendama; kendama.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("swing_up_apex"))
swing_up_plan से ठीक नीचे लटकी गेंद (pivot से L नीचे, स्थिर) कहाँ तक चढ़ती है, इसका closed form। deceleration a > g हो तो deceleration शुरू होते ही (bang: T/2, trap: 2T/3) डोरी ढीली होती है, और उस समय हाथ की ऊँचाई z_s और गति v_s से free fall → शिखर z = tie_z + z_s − L + v_s²/(2g) (हाथ के शुरुआती बिंदु से मापा गया गेंद का केंद्र, L = डोरी की effective लंबाई, tie_z = हाथ से pivot की ऊँचाई)। a ≤ g हो तो ढीली नहीं होती, और गेंद pivot से L नीचे रुकती है। return value {"accel", "flies", "slack_t", "z_slack", "v_slack", "apex", "apex_above_handle", "apex_above_cup"} (apex_above_handle = apex − lift, apex_above_cup = उसमें से बड़े cup के किनारे की ऊँचाई घटाकर: cup तक पहुँचने के लिए ≥ h_c, cup की window में जाने के लिए h_c ≤ … ≤ h_c + 1.5 r_b)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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