swing_up_apex — DRIVE kendama op

• データ種: table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import kendama; kendama.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("swing_up_apex"))

使い方

swing_up_plan で真下に吊った玉(支点の L 下、静止)がどこまで昇るかの閉形式。減速の加速度 a > g なら減速に入った瞬間(bang: T/2、trap: 2T/3)に弛み、そのときの手元の高さ z_s と速さ v_s で自由落下 → 頂点 z = tie_z + z_s − L + v_s²/(2g)(手元の出発点から測った玉の中心、L = ひもの有効長、tie_z = 支点の手元からの高さ)。a ≤ g なら弛まず、玉は支点の L 下で止まる。返り値 {"accel", "flies", "slack_t", "z_slack", "v_slack", "apex", "apex_above_handle", "apex_above_cup"}(apex_above_handle = apex − lift、apex_above_cup = それから大皿の縁の高さを引いた量: 皿に届くには ≥ h_c、皿の窓に入るには h_c ≤ … ≤ h_c + 1.5 r_b)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(kendama)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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