kendama op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import kendama; kendama.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("swing_up_apex"))
用 swing_up_plan 時，垂直懸掛的球(位於支點下方 L 處，靜止)能升到多高的閉合式。若減速加速度 a > g，則在進入減速的瞬間(bang: T/2，trap: 2T/3)繩鬆弛，球以此時手端高度 z_s 與速度 v_s 自由落下 → 最高點 z = tie_z + z_s − L + v_s²/(2g)(從手端出發點量起的球心；L = 繩的有效長度，tie_z = 支點相對手端的高度)。若 a ≤ g 則不鬆弛，球停在支點下方 L 處。回傳 {"accel", "flies", "slack_t", "z_slack", "v_slack", "apex", "apex_above_handle", "apex_above_cup"}(apex_above_handle = apex − lift；apex_above_cup = 再減去大皿邊緣高度的量：到達皿需 ≥ h_c，進入皿的窗口需 h_c ≤ … ≤ h_c + 1.5 r_b)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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