kendama op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict'(要直接调用实现,import kendama; kendama.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("swing_up_apex"))
用 swing_up_plan 时，垂直悬挂的球(位于支点下方 L 处，静止)能升到多高的闭式。若减速加速度 a > g，则在进入减速的瞬间(bang: T/2，trap: 2T/3)绳松弛，球以此时手端高度 z_s 与速度 v_s 自由下落 → 最高点 z = tie_z + z_s − L + v_s²/(2g)(从手端出发点量起的球心；L = 绳的有效长度，tie_z = 支点相对手端的高度)。若 a ≤ g 则不松弛，球停在支点下方 L 处。返回 {"accel", "flies", "slack_t", "z_slack", "v_slack", "apex", "apex_above_handle", "apex_above_cup"}(apex_above_handle = apex − lift；apex_above_cup = 再减去大皿边缘高度的量：到达皿需 ≥ h_c，进入皿的窗口需 h_c ≤ … ≤ h_c + 1.5 r_b)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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