kendama op• 데이터 종류: table → scalar
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import kendama; kendama.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("swing_up_lift"))
스윙업(bang)의 들어 올림 양을 닫힌 식으로: 공의 정점이 받는 접시 중심의 apex_above_cup 위에 오는 lift(swing_up_apex의 역). 정점 − lift − cup_z = tie_z + lift/2 − L + 2 lift²/(g T²) − lift − cup_z = A를 lift의 2차 방정식으로 보고 양의 근을 취합니다. 기본값 A = max(h_c + 0.9 r_b, (top_offset − cup_z) + r_b + 0.035): 공의 아래끝이 켄다마의 가장 높은 곳을 35 mm 넘는 정점(catch_plan_staged의 hold는 공이 그곳을 넘을 때까지 접시를 다가가게 하지 않음. 넘어 있는 시간 ≈ 2√(2·0.03/g) = 0.17 s 동안 접시를 옆으로 10 cm 되돌림). 감속 가속도 4·lift/T²가 g를 넘지 않으면 공은 날지 않습니다(ValueError).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
scalar 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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