swing_up_lift — DRIVE kendama op

• 資料種類:table → scalar

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float'(要直接呼叫實作,import kendama; kendama.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("swing_up_lift"))

用法

用閉合式求上擺(bang)的提升量：使球的最高點位於接球皿中心上方 apex_above_cup 處的 lift(swing_up_apex 的逆)。將 最高點 − lift − cup_z = tie_z + lift/2 − L + 2 lift²/(g T²) − lift − cup_z = A 視為 lift 的 2 次方程式，取正根。預設 A = max(h_c + 0.9 r_b, (top_offset − cup_z) + r_b + 0.035)：球的下端越過劍玉最高處 35 mm 的最高點(catch_plan_staged 的 hold 在球越過該處之前不靠近皿；越過的時間 ≈ 2√(2·0.03/g) = 0.17 s 內將皿橫向退回 10 cm)。減速加速度 4·lift/T² 不超過 g 時球不會飛起(ValueError)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 scalar 作為輸入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同類別(kendama)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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