swing_up_lift — DRIVE kendama op

• 数据种类:table → scalar

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float'(要直接调用实现,import kendama; kendama.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float';从台账取用则 opsdrive.get("swing_up_lift"))

用法

用闭式求上摆(bang)的提升量：使球的最高点位于接球皿中心上方 apex_above_cup 处的 lift(swing_up_apex 的逆)。将 最高点 − lift − cup_z = tie_z + lift/2 − L + 2 lift²/(g T²) − lift − cup_z = A 视为 lift 的 2 次方程，取正根。默认 A = max(h_c + 0.9 r_b, (top_offset − cup_z) + r_b + 0.035)：球的下端越过剑玉最高处 35 mm 的最高点(catch_plan_staged 的 hold 在球越过该处之前不靠近皿；越过的时间 ≈ 2√(2·0.03/g) = 0.17 s 内将皿横向退回 10 cm)。减速加速度 4·lift/T² 不超过 g 时球不会飞起(ValueError)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 scalar 作为输入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同类别(kendama)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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