swing_up_plan — DRIVE `kendama` op

• Datenarten: table → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_plan(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', origin=(0.0, 0.0, 0.0), dodge=(0.0, 0.0, 0.0)) (die Implementierung direkt: import kendama; kendama.swing_up_plan(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', origin=(0.0, 0.0, 0.0), dodge=(0.0, 0.0, 0.0)); aus dem Register: opsdrive.get("swing_up_plan"))

Verwendung

Open-Loop-Trajektorie der Hand (Mitte des Querstücks; der Aufhängepunkt der Schnur und die große Schale sind um die Offsets aus kp versetzt und bewegen sich mit): hebt von origin in T_lift Sekunden um lift senkrecht an und bleibt danach stehen. Rückgabewert ist eine Funktion t → (3,) (origin für t ≤ 0, in Ruhe bei origin + lift·ẑ für t ≥ T_lift).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

kind="bang": 加速 a = 4·lift/T² を T/2、減速 −a を T/2(速度三角形)。kind="trap": 加速・等速・減速を T/3 ずつ(速度台形、a = 9·lift/(2T²))。玉が昇るには減速の加速度が g を超える必要がある(swing_up_apex が閉形式で答える)。既定 lift = 0.265 m、T = 0.15 s(a = 47 m/s² ≈ 4.8 g、手元の最高速 3.5 m/s)で玉の頂点は大皿の縁の 4.9 cm 上(ひもの有効長 0.42 m、大皿の縁は手元の 35 mm 上: swing_up_apex)。

dodge (3,)(水平): 減速に入って玉が離れた後(bang: T/2 → T、trap: 2T/3 → T)に手元を横へ dodge だけ逃がす(S 字の bang-bang)。玉は皿胴の糸穴の真下から真っ直ぐ昇るので、逃がさないと皿胴・小皿を突き抜ける(物理は玉とけん玉の衝突を解かない —— kendamaworld.kendama_clearance で数える)。逃がした分は catch_plan_ballistic の clearance が玉が大皿の縁より上に出てから戻す。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`kendama`)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_apex

*Provenance: kendama.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

swing_up_plan — DRIVE kendama op