pegtactile op• Datenarten: matrix → table
• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("symmetry_order_contour"))
Liest die Ordnung der n-zähligen Symmetrie aus den komplexen Fourier-Koeffizienten einer geschlossenen Kontur (N, 2) = (row, col) (fourierdesc.contour_fourier_complex, nach Bogenlänge neu abgetastet, Ordnungen ±K): Bei n-zähliger Symmetrie sind nur die Koeffizienten mit k ≡ 1 (mod n) ungleich null. n ist der größte gemeinsame Teiler von (k − 1) über die signifikanten k (|c_k| > rel·|c_1|, k ≠ 0, 1). Gibt es kein signifikantes k, ist es ein Kreis (n = 0 = kontinuierlich). Orientierung α̂ = arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n (eine vom Startpunkt unabhängige Invariante, mod 2π/n). Für n = 1 gilt α̂ = −arg(·) aus c₂ c₁⁻² — k = −1 (3-fache Amplitude) hat eine formabhängige konstante Phase, sodass der Zweig (α / α + π) ohne Referenz nicht bestimmt werden kann (der Prototyp lag um 180° daneben). Gibt n, angle (rad, nan für n = 0), amps (k → |c_k|/|c_1|), sig und centroid (c₀ = (row, col)) zurück. Die Orientierung aus den Momenten 2. Ordnung ist für n ≥ 3 unbrauchbar, da die Trägheit isotrop wird (ein Fallen-Gate des PoC). Raises ValueError: Kontur ist nicht (N ≥ 8, 2), K < 6.
• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).
• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.
• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table als Eingabe)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*
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