pegtactile op• 資料種類:matrix → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("symmetry_order_contour"))
從閉合輪廓 (N, 2) = (row, col) 的複數傅立葉係數(fourierdesc.contour_fourier_complex，依弧長重新取樣，±K 階)讀取 n 重對稱的階數：若為 n 重對稱，非零係數只有 k ≡ 1 (mod n)。顯著(|c_k| > rel·|c_1|，k ≠ 0, 1)的 k 之 (k − 1) 的最大公因數即為 n。若沒有顯著的 k，則為圓(n = 0 = 連續)。朝向 α̂ = arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n(與起點選取無關的不變量，mod 2π/n)。n = 1 時由 c₂ c₁⁻² 得 α̂ = −arg(·) —— k = −1(振幅為 3 倍)的常數相位因形狀而異，無法在沒有參照的情況下決定分支(α / α + π)(試作時弄錯了 180°)。回傳 n、angle(rad，n = 0 時為 nan)、amps(k → |c_k|/|c_1|)、sig、centroid(c₀ = (row, col))。2 階矩的朝向在 n ≥ 3 時慣性等向而無法使用(PoC 的陷阱門檻)。Raises ValueError：輪廓不是 (N ≥ 8, 2)、K < 6。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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