pegtactile op• 数据种类:matrix → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("symmetry_order_contour"))
从闭合轮廓 (N, 2) = (row, col) 的复傅里叶系数(fourierdesc.contour_fourier_complex，按弧长重采样，±K 阶)读取 n 重对称的阶数：若为 n 重对称，非零系数只有 k ≡ 1 (mod n)。显著(|c_k| > rel·|c_1|，k ≠ 0, 1)的 k 的 (k − 1) 的最大公约数即为 n。若没有显著的 k，则为圆(n = 0 = 连续)。朝向 α̂ = arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n(与起点选取无关的不变量，mod 2π/n)。n = 1 时由 c₂ c₁⁻² 得 α̂ = −arg(·) —— k = −1(振幅为 3 倍)的常数相位因形状而异，无法在没有参照的情况下确定分支(α / α + π)(试作时弄错了 180°)。返回 n、angle(rad，n = 0 时为 nan)、amps(k → |c_k|/|c_1|)、sig、centroid(c₀ = (row, col))。2 阶矩的朝向在 n ≥ 3 时惯性各向同性而不可用(PoC 的陷阱门禁)。Raises ValueError：轮廓不是 (N ≥ 8, 2)、K < 6。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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