tactorque op• データ種: matrix × matrix → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tactorque; tactorque.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("tactile_dipole_moment"))
触覚双極子モーメント D = Σ_i w ρ_i r_i(2 成分)。form:
• "divergence" —— 論文(arXiv 2404.15626)式 4–8: ρ_i = (∇·u)_i(rho を渡すか、radius で marker_divergence)。
• "norm_cross" —— 論文の基線(式 10–11、Yamaguchi & Atkeson 流): ρ_i = |u_i|(ベクトルのノルムを法線力の代わりに)。l_i × f_i の傾き成分は (l_y|u|, −l_x|u|) で D を 90° 回したものなので、同じ「1 次モーメント」の枡で返す。零点後の対称な傾きでは |u| が M の偶関数なので恒等的に 0(符号を知らない、門)。
• "radial" —— 本モジュールの変種: ρ_i = u_i · r̂_i(放射成分)。
origin: "midpoint"(式 6–7、正負の重心の中点)/ "centre"(pts の平均、基線の作法)/ (x0, y0)。weight: "area" = 1 点あたり面積 area [m²] を掛ける(閉形式の係数 −(1−2ν)/(2G) と比べられる、単位 m³)/ "mean" = 1/N(論文)。window = (cx, cy, R) なら半径 R 内の点だけ使う(せん断の漏れを切る窓、根拠はモジュール docstring)。valid でない点(nan)は除く。返り D (2,)、tau_dir = (−D_y, D_x)(式 9 の向き、係数なし)、origin、n、rho、form、keep。Raises ValueError: form/origin/weight が未知(綴り違いは fail-closed)、pts/u の形、area 無しの "area"、使える点が 3 未満。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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