tactile_dipole_moment — DRIVE tactorque op

• 資料種類:matrix × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tactorque; tactorque.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("tactile_dipole_moment"))

用法

觸覺偶極矩 D = Σ_i w ρ_i r_i(2 個分量)。form：* "divergence" —— 論文(arXiv 2404.15626)式 4–8：ρ_i = (∇·u)_i(傳入 rho，或以 radius 呼叫 marker_divergence)。* "norm_cross" —— 論文的基線(式 10–11，Yamaguchi & Atkeson 式)：ρ_i = |u_i|(以向量的範數代替法向力)。l_i × f_i 的傾斜分量為 (l_y|u|, −l_x|u|)，即把 D 旋轉 90°，因此放在同一個「1 階矩」的格子裡回傳。取零點後的對稱傾斜下 |u| 是 M 的偶函數，因此恆為 0(不知道符號，門檻)。* "radial" —— 本模組的變體：ρ_i = u_i · r̂_i(徑向分量)。origin："midpoint"(式 6–7，正負重心的中點)/ "centre"(pts 的平均，基線的做法)/ (x0, y0)。weight："area" = 乘以每 1 點的面積 area [m²] (可與閉合式係數 −(1−2ν)/(2G) 比較，單位 m³)/ "mean" = 1/N(論文)。若 window = (cx, cy, R)，只用半徑 R 內的點(切掉剪切洩漏的視窗，依據見模組 docstring)。排除非 valid 的點(nan)。回傳 D (2,)、tau_dir = (−D_y, D_x)(式 9 的方向，不含係數)、origin、n、rho、form、keep。Raises ValueError：form/origin/weight 未知(拼寫錯誤按 fail-closed 處理)，pts/u 的形狀，"area" 卻沒有 area，可用點少於 3 個。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.