tactile_dipole_moment — DRIVE tactorque op

• 数据种类:matrix × matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接调用实现,import tactorque; tactorque.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("tactile_dipole_moment"))

用法

触觉偶极矩 D = Σ_i w ρ_i r_i(2 个分量)。form：* "divergence" —— 论文(arXiv 2404.15626)式 4–8：ρ_i = (∇·u)_i(传入 rho，或用 radius 调用 marker_divergence)。* "norm_cross" —— 论文的基线(式 10–11，Yamaguchi & Atkeson 式)：ρ_i = |u_i|(以向量的范数代替法向力)。l_i × f_i 的倾斜分量为 (l_y|u|, −l_x|u|)，即把 D 旋转 90°，因此放在同一个"1 阶矩"的格子里返回。取零点后的对称倾斜下 |u| 是 M 的偶函数，因此恒为 0(不知道符号，门禁)。* "radial" —— 本模块的变体：ρ_i = u_i · r̂_i(径向分量)。origin："midpoint"(式 6–7，正负重心的中点)/ "centre"(pts 的平均，基线的做法)/ (x0, y0)。weight："area" = 乘以每 1 点的面积 area [m²] (可与闭式系数 −(1−2ν)/(2G) 比较，单位 m³)/ "mean" = 1/N(论文)。若 window = (cx, cy, R)，只用半径 R 内的点(切掉剪切泄漏的窗口，依据见模块 docstring)。排除非 valid 的点(nan)。返回 D (2,)、tau_dir = (−D_y, D_x)(式 9 的方向，不含系数)、origin、n、rho、form、keep。Raises ValueError：form/origin/weight 未知(拼写错误按 fail-closed 处理)，pts/u 的形状，"area" 却没有 area，可用点少于 3 个。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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