terrain op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.terrain_params(seed: 'int' = 0, hurst: 'float' = 0.8, amplitude: 'float' = 2.0, f_min: 'float' = 0.008333333333333333, f_max: 'float' = 0.16666666666666666, n_waves: 'int' = 128, flat: 'float' = 2.0, blend: 'float' = 10.0, road_amp: 'float' = 0.0, road_len=(160.0, 110.0), road_phase=(0.0, 1.0)) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import driveterrain; driveterrain.terrain_params(seed: 'int' = 0, hurst: 'float' = 0.8, amplitude: 'float' = 2.0, f_min: 'float' = 0.008333333333333333, f_max: 'float' = 0.16666666666666666, n_waves: 'int' = 128, flat: 'float' = 2.0, blend: 'float' = 10.0, road_amp: 'float' = 0.0, road_len=(160.0, 110.0), road_phase=(0.0, 1.0)) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("terrain_params"))
지형 매개변수 표: fBm 기복(도로에서 flat m 이내는 0, 그 후 blend m에 걸쳐 smoothstep) + 노면 굴곡 road_amp·½[sin(2πx/L₁+φ₁) + sin(2πy/L₂+φ₂)](도로에도 적용, 기울기 상한 = road_amp·π/min(L)).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
terrain)perlin2 · fbm_params · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram · spectral_slope · course_distance · terrain_height
*Provenance: driveterrain.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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