scoop op• データ種: scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.tilt_wedge_retained(theta_deg: 'float', phi_deg: 'float', L: 'float', h0: 'float') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import scoop; scoop.tilt_wedge_retained(theta_deg: 'float', phi_deg: 'float', L: 'float', h0: 'float') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("tilt_wedge_retained"))
口に壁の無い器(床の長さ L、奥壁は床に垂直で十分高い)に深さ h0 で平らに盛った粉を、口を下げて θ 傾けたときに残る量(2 次元断面、準静的、自分の導出)。
口の前面は初めから安息角 φ の斜面(口に壁が無いので垂直の崖は立たない)。傾けると口を通る斜面は水平から φ を保ち、床から見ると φ − θ。奥の平らな面は床に平行のまま(θ < φ で安定)。保持断面 A(θ) = ∫₀ᴸ min(h₀, x tan(φ − θ)) dx、出た割合 F = 1 − A(θ) / A(0)。出始めは θ = 0⁺(前面の楔からすぐこぼれる)、斜面が奥壁に届く角 θ_b = φ − atan(h₀ / L)、θ ≥ φ で全部出る。式は granular の spoon_tilt_dispense(lip="open") を呼ぶ(保持断面の式は granular の 1 か所だけ)。参考に口に縁がある器(lip="wall"、初めの量 L h₀、θ_c までこぼれない)の割合 F_lip_wall と theta_c_lip_wall_deg も返す(MuJoCo の口の開いた樋でどちらが合うかを比べるため)。
返り: A, A0, fraction, theta_back_deg, F_lip_wall, theta_c_lip_wall_deg。Raises ValueError: θ が [0, 90) の外、φ が (0, 90) の外、L・h0 が ≤ 0。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_pour_rate
*Provenance: scoop.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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