time_to_line_crossing — DRIVE lateral op

• 数据种类:无 → scalar(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float';从台账取用则 opsdrive.get("time_to_line_crossing"))

用法

TLC：假定车辆(的基准点)以当前曲率沿圆(或直线)行驶，到达车道边界所需的时间 [s]。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

座標: 車線の中心線の上の点を原点、中心線の向きを +x、左を +y。車は (0, offset)、中心線に対する向き heading_error、曲率 curvature(左が正)。境界は中心線から横 line_offset(左が正)の線 —— 中心線が曲率 lane_curvature の円なら、それと同心の円。届かなければ inf。

Raises ValueError: 非有限、v ≤ 0、車がすでに境界の外側(offset と line_offset の関係で判断)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 scalar 作为输入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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