tip_force_ratios — DRIVE pegfail op

• 데이터 종류: table × signal × signal × signal → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.tip_force_ratios(kp, F, M_tip, e_x) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.tip_force_ratios(kp, F, M_tip, e_x) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("tip_force_ratios"))

사용법

선단 하중 (F⃗, M⃗)을 Whitney 비로 변환합니다: x = F⃗·e_x / F_z, y = M⃗·(e_x × ẑ) / (r F_z), F_z = −F⃗·ẑ(압입 방향이 양수). F_z ≤ 1e-6 N이면 비는 None입니다(나눌 수 없음). e_x는 수평 단위 벡터입니다(jamming_force_check의 규약). Raises ValueError: e_x에 수평 성분이 없음.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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