tip_force_ratios — DRIVE pegfail op

• 資料種類:table × signal × signal × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.tip_force_ratios(kp, F, M_tip, e_x) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.tip_force_ratios(kp, F, M_tip, e_x) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("tip_force_ratios"))

用法

將末端負載 (F⃗, M⃗) 換算為 Whitney 比：x = F⃗·e_x / F_z，y = M⃗·(e_x × ẑ) / (r F_z)，F_z = −F⃗·ẑ(壓入為正)。若 F_z ≤ 1e-6 N 則比值為 None(無法相除)。e_x 為水平單位向量(jamming_force_check 的慣例)。Raises ValueError：e_x 沒有水平分量。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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