tip_force_ratios — DRIVE pegfail op

• 数据种类:table × signal × signal × signal → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.tip_force_ratios(kp, F, M_tip, e_x) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.tip_force_ratios(kp, F, M_tip, e_x) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("tip_force_ratios"))

用法

将末端载荷 (F⃗, M⃗) 换算为 Whitney 比：x = F⃗·e_x / F_z，y = M⃗·(e_x × ẑ) / (r F_z)，F_z = −F⃗·ẑ(压入为正)。若 F_z ≤ 1e-6 N 则比值为 None(无法相除)。e_x 为水平单位向量(jamming_force_check 的约定)。Raises ValueError：e_x 没有水平分量。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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