tactorque op• 데이터 종류: matrix × matrix × scalar × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.torque_decompose(pts, u, area: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, radius: 'float | None' = None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tactorque; tactorque.torque_decompose(pts, u, area: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, radius: 'float | None' = None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("torque_decompose"))
마커장을 3개의 역학량으로 나눕니다: translation = 창 안의 평균 변위(전단 Q, 단방향 성분), omega = 강체 회전각(rigid_rotation_fit) → 비틀림 Mz(a가 필요; omega_curl = 평균 curl/2는 참고용), D = 발산 쌍극자(면적 가중) → 기울기 M1 = D / coef(coef 기본값 = 반공간의 닫힌 식 −(1−2ν)/(2G), 실기에서는 캘리브레이션 값을 넘김), tau = (−M1_y, M1_x). 발산과 curl은 평균 변위를 빼도 변하지 않으므로(상수의 미분은 0) 순서에 의존하지 않습니다. 창 (cx, cy, R)은 접촉원으로 한정합니다(반공간에서는 순수 전단이 창 전체에 발산 쌍극자를 만들기 때문, 모듈 docstring 참조). radius = 발산의 근방 반경(필수).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
ねじり: 無滑りの関係(Reissner–Sagoci)M = (16Ga³/3)ω を Mz_no_slip に残す。★torsion_model="partial_slip"(既定、2026-10-06 から) では、Hertz 接触(法線力 P、摩擦 mu、接触半径 a)の部分滑りの数値解(cuttouch.torsion_partial_slip の contact と from_no_slip_read)で直した値を Mz に返す —— Hertz 接触のねじりは縁から必ず滑るので、無滑りの関係のままだと M を過大に読む(全滑りまでの比 0.5 で +33 %、0.8 で +85 %)。Mz_ratio(全滑りまでの比)、Mz_c_over_a(固着円の半径 / a)、Mz_readable(全滑りでなく、固着円が当てはめの窓の半径を含む —— 偽なら数は返すが当てにならない。窓が無ければ偽)も返す。a を渡して P か mu が無いと補正できないので ValueError(黙って無滑りの値を返さない)。"no_slip" は 0.4.0 までの値(Mz = Mz_no_slip)—— 平頭押し込み子(全滑りの 8/(3π) 倍まで無滑りが厳密)や接着した円盤の場合。Raises ValueError: area, G ≤ 0、ν が [0, 0.5] の外、点の形、radius 無し、窓内の点が 3 未満、torsion_model の綴り違い、partial_slip で a があるのに P・mu が正の有限でない。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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