tactorque op• 데이터 종류: matrix × matrix × scalar × scalar × table × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.torsion_stick_field(X, Y, a: 'float', Mz: 'float', kern: 'dict', G: 'float') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tactorque; tactorque.torsion_stick_field(X, Y, a: 'float', Mz: 'float', kern: 'dict', G: 'float') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("torsion_stick_field"))
무미끄럼 비틀림(Reissner–Sagoci, Johnson 1985 §3.9에 해당, 식 번호는 미확인 → 컨볼루션으로 수치 검증)의 표면 변위장: 트랙션 q_θ = 3M_z r/(4πa³√(a²−r²))를 tacslip.cerruti_kernel의 커널로 컨볼루션한 ux, uy [m]와, 닫힌 식 beta = 3M_z/(16Ga³), 원 안의 강체 회전 ux_cf = −βy, uy_cf = βx(r < a), 트랙션 qx, qy. 컨볼루션이 원 안에서 균일한 u_θ/r = β를 반환하므로 β의 식을 독립 구현으로 검증합니다(−0.5 %, 균일성 0.14 %, 실측). 이것은 무미끄럼의 장입니다: 평두 압자라면 전체 미끄럼의 8/(3π)배까지 엄밀하지만, Hertz 접촉에서는 가장자리부터 반드시 미끄러집니다 — Hertz 접촉의 부분 미끄럼 장은 cuttouch.torsion_partial_slip의 field=True(모듈 docstring 참조). Raises ValueError: G ≤ 0, a ≤ 0, X와 Y의 형태가 다름, 커널의 격자가 맞지 않음.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.