town_centerline — DRIVE town op

• データ種: table → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.town_centerline(layout, step: 'float' = 0.5) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import drivetown; drivetown.town_centerline(layout, step: 'float' = 0.5) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("town_centerline"))

使い方

継いだ中心線を弧長 step ごとに標本化する → (N, 4) = (s, x, y, yaw)(終点は必ず含む)。

門: 直線部では隣接点の間隔が厳密に step、始点 = 最初の要素の entry、終点 = 最後の要素の exit。

Raises ValueError: layout が town_chain の物でない、step が正でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(town)

town_chain · town_layout · town_world · town_stop_lines · town_rules · town_crossing_state · town_run · town_checks

*Provenance: drivetown.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.