ttc_from_flow — DRIVE ttc op

• 数据种类:image2d × image2d → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.ttc_from_flow(u, v, dt: 'float', *, foe=None, mask=None, min_speed: 'float' = 0.001, at_first_frame: 'bool' = True) -> 'dict'(要直接调用实现,import drivettc; drivettc.ttc_from_flow(u, v, dt: 'float', *, foe=None, mask=None, min_speed: 'float' = 0.001, at_first_frame: 'bool' = True) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("ttc_from_flow"))

用法

由光流求 τ(秒)：{"tau_map", "tau", "n", "foe"}。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

sceneflow.time_to_contact(画素ごと、コマ単位、FoE からの半径² / 半径方向の流れ)を秒に直す。2 コマの差分の流れが返すのは 2 コマ目の時刻の τ(Z₁ / (Z₀ − Z₁) コマ)なので、at_first_frame=True (既定)は 1 コマ足して最初のコマの τ にする(等速なら厳密、ttc_truth と同じ時刻)。foe を省くと流れから推定する(sceneflow.focus_of_expansion)。真の FoE は foe_from_motion。tau は mask(省略時は全画素)の中で有限・正の τ の中央値(無ければ inf)、n はその画素数。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(ttc)

relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

*Provenance: drivettc.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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