lateral op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("turn_maneuver_check"))
判定左转、右转的通行方式(道路交通法第34条第1、2款 / 交通教则 5-7-2)。数值幅度均为假定(SOURCES)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
道は +x へ進む(左 = +y)。車道の左端 y = edge_y、中央線 y = center_y、交差点の手前の縁 x = x_entry。trajectory: t, front (N, 2)(前車軸の中心)、rear (N, 2)(後車軸の中心)、speed (N,)、width(車幅)、track(輪距)、front_overhang・rear_overhang(車軸から車体の端まで)。
判定:
• 寄る(あらかじめ): x_entry − approach ≤ 前端 < x_entry の間、左折は車体の左側と左端の距離が [0, keep_tol] (0 未満 = 路肩・路側帯へはみ出す)、右折は車体の右側と中央線の距離が [0, keep_tol] (0 未満 = 中央線をまたぐ)。
• 徐行: 前端が x_entry を越えてから曲がり終える(向きが ±80° を超える)までの速さ ≤ jokou。
• 左折の「側端に沿って」: 曲がる間(向き 10°〜80°)の後輪の内側と隅切りの円(中心 corner_center・半径 corner_radius)の距離が [clearance, side_tol]。clearance を下回る = 内輪差で隅の人・自転車の場所に入る。
• 右折の「交差点の中心のすぐ内側」: 前車軸の中心の軌跡が交差点の中心 intersection_center を 右(旋回の内側)に見ずに 通り(中心が軌跡の外側 = 左)、最も近いときの距離 ≤ inside_tol。
返り値: ok, violations(理由の文字列のリスト)、metrics(dict)。
Raises ValueError: kind が "left" / "right" 以外、必要な値の欠け、形の誤り。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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