pegsim op• 数据种类:table → scalar
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float';从台账取用则 opsdrive.get("two_point_depth"))
倾角 θ [rad] 下开始两点接触的插入深度 l₂ [m] (从最窄处到末端中心)。按名称选择 3 种模型之一。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
"exact": 3-D の円柱で厳密 l₂ = (2R − r(cos θ + sec θ)) / tan θ(導出 (1′))。"small_angle": l₂ = 2c_r / sin θ (OCW p.9 の l/d = c/θ を半径 clearance で書いたもの)。"rectangle": 2-D の長方形近似 (D − d/cos θ)/tan θ(縁の点の高さ r sin θ を無視するので θ = 6° で 0.5 mm 浅く出る —— 間違いの量を測るために残す)。Raises ValueError: θ ≤ 0、θ ≥ θ_m_exact(入口にすら入らない)、未知の model。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
scalar 作为输入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
pegsim)peg_params · whitney_clearance · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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