two_point_forces — DRIVE `pegtactile` op

• Data kinds: table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("two_point_forces"))

उपयोग

two-point contact (Whitney) के wrench को 2 contact बलों और दीवार के friction μ में विघटित करता है (planar, दोनों बिंदुओं के नीचे फिसलने वाली Coulomb मान्यता)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

傾きの面(軸の水平成分 e)で、先端の縁は −e 側の壁(法線 = 水平、摩擦 = 上向き)、胴は +e 側の最狭部の縁(法線 = 軸に垂直、摩擦 = 軸の上向き)。各 μ で (f_n1, f_n2) は 3 式(F_e, F_z, M)の最小二乗、残差最小の μ を放物線で詰める(既定の格子 0〜1.5、301 点)。返り mu・fn_tip・fn_mouth・resid(N)・p_tip・p_mouth。Raises ValueError: 軸が鉛直すぎて傾きの面が決まらない、ベクトルが有限の 3 成分でない、μ の格子が 3 点未満。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

two_point_forces — DRIVE pegtactile op