understeer_gradient — DRIVE `lateral` op

• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("understeer_gradient"))

उपयोग

understeer gradient K = (m/L)(l_r/C_f − l_f/C_r) [rad/(m/s²)], और characteristic / critical speed।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

params: mass [kg]、l_f・l_r(重心から前・後車軸)[m]、c_f・c_r(軸ごとのコーナリングパワー)[N/rad]。

返り値: K、kind("understeer" / "neutral" / "oversteer")、characteristic_speed(K > 0 で √(L/K)、ヨーレートゲインが最大の速さ)、critical_speed(K < 0 で √(−L/K)、これを超えると不安定)。無いものは inf。

Raises ValueError: 欠けた / 正でない母数。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

understeer_gradient — DRIVE lateral op