wedging_check — DRIVE pegsim op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("wedging_check"))

用法

在開始兩點接觸時的傾角 θ [rad] 下，是否可能發生楔住(wedging)(OCW p.28：θ > c/μ)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

返り: possible(θ > c/μ)、theta_limit = c/μ、l2(その θ での二点接触の深さ、exact。θ ≥ θ_m_exact なら 0)、l2_over_d、lambda = l₂/(2rμ)、possible_small_angle(l₂/d < μ ⇔ λ < 1。小角では possible と同じ判定)。μ = 0 なら摩擦円錐が無いので常に False。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.