wedging_risk — DRIVE pegfail op

• データ種: table × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.wedging_risk(kp, theta: 'float', margin_deg: 'float' = 0.5) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegfail; pegfail.wedging_risk(kp, theta: 'float', margin_deg: 'float' = 0.5) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("wedging_risk"))

使い方

傾き θ [rad] のくさびの危険度: 境目 c/μ(OCW p.28)に対する比 θ/(c/μ) と、余裕 margin_deg を見た 3 段(safe / near / over)。pegsim.wedging_check を包み、theta_limit_deg・headroom_deg = c/μ − θ を度で足す。μ = 0 では境目が inf で常に safe。Raises ValueError: θ < 0、margin_deg < 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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