whitney_wrench — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: table × text × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("whitney_wrench"))

Verwendung

Kontaktdyname in geschlossener Form (Whitneys quasistatische Ebene, synthetisch mit Ground Truth): Für einen Stift mit Neigung θ (oberes Achsende Richtung +x) und Spitzentiefe depth (ab der Mündungsebene) werden je nach state = "one_point" (Spitzenrand an der −x-Wand) / "mouth" (Schaft am +x-Rand der engsten Stelle) / "two_point" (beides) die Normalkräfte fn_tip, fn_mouth und nach unten gleitende Coulomb-Reibung μ aufgebracht. Bei zwei Punkten berührt der Schaft bei depth = W + l₂(θ) ebenfalls den Rand (geschlossene Form). g ist der Greifpunkt (ohne Angabe Stiftlänge − 8 mm entlang der Achse ab der Spitze). Rückgabe F, M_g (um den Greifpunkt), g, tip, axis, points. Raises ValueError: state außerhalb des Vokabulars, θ außerhalb von (0, π/2), depth, μ oder eine Normalkraft nicht endlich oder negativ.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

whitney_wrench — DRIVE pegtactile op