pegtactile op• Data kinds: table × text × scalar × scalar × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("whitney_wrench"))
closed-form contact wrench (Whitney का quasi-static plane, ground truth वाला synthetic): tilt θ (axis का ऊपरी सिरा +x की ओर) और सिरे की गहराई depth (मुहाने की सतह से) वाले peg पर, state = "one_point" (सिरे का किनारा −x दीवार पर) / "mouth" (shank +x पर सबसे संकरे भाग के किनारे पर) / "two_point" (दोनों) के साथ normal बल fn_tip, fn_mouth और नीचे फिसलने वाला Coulomb friction μ देता है। two-point में depth = W + l₂(θ) पर shank भी किनारे को छूता है (closed form)। g पकड़ बिंदु है (न दें तो सिरे से axis के साथ peg की लंबाई − 8 mm)। return F, M_g (पकड़ बिंदु के सापेक्ष), g, tip, axis, points। Raises ValueError: state शब्दावली से बाहर, θ (0, π/2) से बाहर, depth, μ या normal बल finite नहीं या ऋणात्मक।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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