whitney_wrench — DRIVE pegtactile op

• データ種: table × text × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("whitney_wrench"))

使い方

閉形式の接触レンチ(Whitney の準静的な平面、真値つきの合成): 傾き θ(軸の上端が +x へ)・先端深さ depth(口の面から)のペグに、state = "one_point"(先端の縁が −x の壁)/ "mouth"(胴が +x の最狭部の縁)/ "two_point"(両方)で、法線力 fn_tip・fn_mouth と下へ滑る Coulomb 摩擦 μ を与える。二点は depth = W + l₂(θ) で胴も縁に触れる(閉形式)。g は把持点(省略時は先端から軸に沿って ペグ長 − 8 mm)。返り F・M_g(把持点まわり)・g・tip・axis・points。Raises ValueError: state が語彙の外、θ が (0, π/2) の外、depth・μ・法線力が有限でないか負。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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