pegtactile op• 데이터 종류: table × text × scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("whitney_wrench"))
닫힌 식의 접촉 렌치(Whitney의 준정적 평면, 참값이 있는 합성): 기울기 θ(축의 위끝이 +x 쪽)·선단 깊이 depth(입구 면부터)의 페그에, state = "one_point"(선단 가장자리가 −x 벽) / "mouth"(몸통이 +x 최협부 가장자리) / "two_point"(둘 다)로 법선력 fn_tip·fn_mouth와 아래로 미끄러지는 Coulomb 마찰 μ를 줍니다. 2점 접촉에서는 depth = W + l₂(θ)에서 몸통도 가장자리에 닿습니다(닫힌 식). g는 파지점입니다(생략 시 선단에서 축을 따라 페그 길이 − 8 mm). 반환 F·M_g(파지점 기준)·g·tip·axis·points. Raises ValueError: state가 어휘 밖, θ가 (0, π/2) 밖, depth·μ·법선력이 유한하지 않거나 음수.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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