whitney_wrench — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:table × text × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("whitney_wrench"))

用法

閉合式接觸力旋量(Whitney 的準靜態平面，帶真值的合成)：對傾角為 θ(軸上端朝 +x)、末端深度為 depth(從口部平面起算)的銷，依 state = "one_point"(末端邊緣在 −x 壁)/ "mouth"(銷身在 +x 最窄處邊緣)/ "two_point"(兩者)施加法向力 fn_tip、fn_mouth 與向下滑動的 Coulomb 摩擦 μ。兩點接觸時在 depth = W + l₂(θ) 處銷身也接觸邊緣(閉合式)。g 為抓握點(省略時為從末端沿軸的銷長 − 8 mm 處)。回傳 F、M_g(繞抓握點)、g、tip、axis、points。Raises ValueError：state 不在詞彙表內、θ 不在 (0, π/2) 內、depth、μ、法向力非有限或為負。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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