wrist_load_from_deflection — DRIVE `pegfail` op

• Data kinds: table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("wrist_load_from_deflection"))

उपयोग

कलाई की spring के झुकाव से, support (+ gravity) द्वारा peg पर लगाया गया load सिरे के सापेक्ष (केवल numpy): F⃗ = −k_t q_slide − m g ẑ, M⃗_tip = −k_r (q_hinge − rest) + (p_hinge − p_tip) × F⃗_spring + (p_com − p_tip) × F⃗_g।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

q_slide = (wx, wy, wz) [m] (搬送台に対する手首の並進、搬送台は回らないので世界軸)、q_hinge = (wrx, wry, wrz) [rad]、q_hinge_rest = ばねの静止角(把持の傾き)、lg = 先端からヒンジまで(None → ペグ長)、com_from_tip = 重心の先端からの距離(None → 既定のペグ 0.03 kg @ L/2 + 頭 0.01 kg @ L + 3 mm の重心)。ヒンジ 3 軸のトルクはヒンジの軸が世界軸に揃う小角(手首の回りは 5° 以下)の近似で世界ベクトルとして足す。返り: F(3,)、M_tip(3,)、F_spring、M_hinge。Raises ValueError: 形が違う、軸がゼロ。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`pegfail`)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

wrist_load_from_deflection — DRIVE pegfail op