pegfail op• 数据种类:table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("wrist_load_from_deflection"))
由腕部弹簧的挠度求支撑(+ 重力)施加于销的载荷，以末端为矩心(仅用 numpy)：F⃗ = −k_t q_slide − m g ẑ，M⃗_tip = −k_r (q_hinge − rest) + (p_hinge − p_tip) × F⃗_spring + (p_com − p_tip) × F⃗_g。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
q_slide = (wx, wy, wz) [m] (搬送台に対する手首の並進、搬送台は回らないので世界軸)、q_hinge = (wrx, wry, wrz) [rad]、q_hinge_rest = ばねの静止角(把持の傾き)、lg = 先端からヒンジまで(None → ペグ長)、com_from_tip = 重心の先端からの距離(None → 既定のペグ 0.03 kg @ L/2 + 頭 0.01 kg @ L + 3 mm の重心)。ヒンジ 3 軸のトルクはヒンジの軸が世界軸に揃う小角(手首の回りは 5° 以下)の近似で世界ベクトルとして足す。返り: F(3,)、M_tip(3,)、F_spring、M_hinge。Raises ValueError: 形が違う、軸がゼロ。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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