wrist_stiffness_fit — DRIVE pegtactile op

• データ種: signal × signal → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_stiffness_fit(dx, F, min_span: 'float' = 2e-05) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.wrist_stiffness_fit(dx, F, min_span: 'float' = 2e-05) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("wrist_stiffness_fit"))

使い方

手首のたわみ Δx(手首カメラ)と、ペグが受ける接触力の同じ成分 F から k = Σ FΔx / ΣΔx²(原点を通る最小二乗、準静的な釣り合い F_contact + F_spring ≈ 0 ⇒ F_contact = kΔx)。回転(角と モーメント)にも同じ式で使える。返り k・r2・rms_N・n・span。Raises ValueError: 点が 3 未満、形が違う、有限でない、Δx の幅が min_span 未満(悪条件: 動いていないばねの k は決まらない)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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