camera_orientation_from_sun — GEOCAM `sun` op

• 資料種類:keypoints × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K)(要直接呼叫實作,import geocam; geocam.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K);從台帳取用則 opsgeocam.get("camera_orientation_from_sun"))

用法

帶時刻的太陽像素位置 ≥ 2 點 → 相機的 (yaw, pitch, roll)(Wahba 問題的 SVD 解 = Kabsch)。

對每個觀測:像素 → 相機座標系中的光線 d_c(由 K 得到),時刻 → 世界中的太陽方向 s_w(sun_position, 使用含折射的仰角:相機看到的是視太陽)。把 R = argmin Σ |R d_c − s_w|² 用 SVD 以閉合式求解(Kabsch 1976 / Markley 1988),分解為 (yaw, pitch, roll)。

2 個點即可唯一確定(需要 2 個方向張成的平面)。觀測只有 1 個點,或全部同一方向(共線)則 ValueError —— 例如同一時刻的 2 張,或者連續多天只有正午。太陽的方位在 1 天內變化很大, 所以有同一天早晨與傍晚的 2 張就夠了。

Args:

sun_pixels: (N, 2) 的 (u, v)。把 sun_pixel_position 的輸出堆疊而成。

unix_times: (N,) UNIX 秒(UTC)。

lat_deg, lon_deg: 相機的位置。

K: (fx, fy, cx, cy)。

Returns:

table: yaw_deg / pitch_deg / roll_deg / residual_deg(光線與太陽方向的

角度殘差的 RMS)/ max_residual_deg / n / condition(觀測方向張成的平面的寬度 =

第 2 個奇異值,越接近 0 越不確定)。

詳細使用指南

• geocam 族使用指南

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_public_camera_heading — py -3.11 examples/poc_public_camera_heading.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

render_skyline_view · camera_orientation_from_skyline

同類別(`sun`)

sun_position · sun_pixel_position · sun_bloom_fit · camera_orientation_from_sun_candidates

*Provenance: geocam.py — GEOCAM 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

camera_orientation_from_sun — GEOCAM sun op

用法